ROS-LLM

什么是ROS-LLM？

ROS-LLM是一个用于机器人应用的ROS框架，它可以通过自然语言交互和基于大型语言模型（LLM）的控制，来实现机器人运动和导航。简单来说，就是让机器人能听懂人说的话并做出相应的动作。

什么时候会用到ROS-LLM？

• 需要高级决策：当你的机器人需要做复杂决策时，比如路径规划、任务分配等，你可以通过结合GPT-4或ChatGPT这样的大型语言模型来辅助决策。
• 自然语言交互：如果希望与机器人进行对话式的交流，比如让机器人理解和执行口头指令，这个框架非常适合。
• 快速开发：当你需要快速部署和测试一个新功能时，ROS-LLM的简单接口和快速开发能力可以帮你在短时间内完成。
• 自定义机器人行为：如果你有特定类型的机器人，需要定制化其行为和功能，ROS-LLM提供了灵活的扩展接口，方便你进行个性化修改。

功能特点

1. 无缝ROS集成：与ROS（机器人操作系统）无缝对接，便于机器人控制。
2. 支持大型语言模型：支持像GPT-4、ChatGPT这样的LLM，为机器人提供高级决策能力。
3. 自然语言交互：支持用对话方式与机器人交流。
4. 灵活控制：可以通过语言模型解释，控制机器人的运动和导航。
5. 简易扩展：提供简单的接口，便于机器人功能的无缝集成。
6. 快速开发：可以在十分钟内创建互动和控制体验。
7. 教学示例：提供详细的教程和示例，帮助用户更快上手。
8. 历史存储：本地存储对话历史，方便回顾和参考。

快速开始指南

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/Auromix/ROS-LLM.git
   

2. 安装依赖：

   cd ROS-LLM/llm_install
   bash dependencies_install.sh
   

3. 配置OpenAI设置：

   cd ROS-LLM/llm_install
   bash config_openai_api_key.sh
   

4. 配置AWS设置（可选）：

   cd ROS-LLM/llm_install
   bash config_aws.sh
   

5. 配置OpenAI Whisper设置（可选）：

   pip install -U openai-whisper
   pip install setuptools-rust
   

6. 构建工作区：

   cd <your_ws>
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
   colcon build --symlink-install
   

7. 运行演示：

   source <your_ws>/install/setup.bash
   ros2 launch llm_bringup chatgpt_with_turtle_robot.launch.py
   

8. 开始监听：

   ros2 topic pub /llm_state std_msgs/msg/String "data: 'listening'" -1