UMI on Legs

UMI on Legs 是一种将真实世界的人类操作示范与在模拟环境中训练的全身控制器结合起来的框架，主要应用于为配备机械臂的四足机器人提供可扩展的操作技能。

UMI on Legs 的使用场景包括：

1. 移动操作政策：将现有的视觉运动政策无缝集成到四足机器人上，使这些操作政策具有移动性。
2. 全身控制器训练：提供用于训练全身控制器的源码，可在模拟环境中进行全面的测试和优化。
3. 真实世界部署：包括在真实环境中部署全身控制器、使用iPhone进行里程计测量等多种实用工具。
4. 数据采集与预处理：通过提供视觉和运动数据采集工具和预处理方法，增强机器人在复杂环境中的操作能力。
5. 扩展和适应性：可以拓展到更多机器人的操作以及更丰富的操作轨迹，增强系统的通用性和适应能力。

这个框架通过模块化的代码设计，方便社区成员根据需要选择合适的组件，并将其集成到自己现有的系统中，从而促进了技术的共享和迭代。